主动式立体视觉实验系统
双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支。它模拟人类视 觉处理景物的方式，利用两台位置相对固定的相机同时对同一 景物从不同角度成像，通过计算其中对应点的视差来获取空间场 景的三维信息。普通被动式双目立体视觉三维重建时存在的匹配 精度低，在纹理单一的区域匹配困难，受外界环境影响大。主动 式立体视觉实验系统是大恒图像继被动式立体视觉系统后新推出 的立体视觉教学实验系统，该系统采用两台大恒图像自产水星相机，从不同角度拍摄同一个被测物，配合投影仪投射伪随机M 阵列码，使用HALCON 最新3D 重构、拼接算法完成特定物体 的单面重构以及拼接。通过把被测物放置旋转台上，利用旋转台 实现360 度无缝拼接，真实还原出整个物体的三维形貌。
与原有的被动式双目重构系统相比，该主动式双目系统更具 鲁棒性，更适用于漫反射表面的被测物重构。系统集成高清投影 仪，仅对被测物进行单次投影，即可完成重构过程。
系统特色：
♦ 双目立体视觉标定
♦ 主动光投影伪随机M 阵列码
♦ 高精度的重构
♦ 双目立体测量
♦ 三维数据显示及输出
♦ 360 度拼接
♦ 结构设计简洁紧凑
♦ 可扩展性强，学习过程操作简单
♦ 操作界面清晰明了，简单易行，只需简 单设定即可自动执行三维重构
♦ 安装简单，结构紧凑，易于操作、维护 和扩充
♦ 工业级标准，可靠稳定，适合各种现场 运行条件
工作流程
由信号发生器发出同步信号来保证双相机同步采集。相机把采集得到的图像数据通过常用的数据传输接口，将数据传送 到计算机中。观测传输出来的图像数据，适当调整双相机的姿态，使得 标定板可以同时出现在两台相机的视场中。拍摄多幅标定板图 像以及进行相应的求解运算，得出摄像机的内部参数和右相机相对于左相机的位姿即外部参数。运用标定结果，找出左右相机中的对应点坐标即立体匹配过程，获得视差图像，进而计算出深度信息或者对应点的XYZ 坐标。
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