六轴柔性多关节机械人视觉定位扫描实验系统
工业机器人在工业生产中能代替人类做某些单调、频繁和重复的长时间作业，在一些危险、恶劣的环境下更是人类的好帮手。而机器视觉的加入则是为机器人安上了“眼睛”，在机器人高度智能化的发展进程中起了不可取代的作用。
大恒图像机器人实验系统系列的推出迎合了各大高校对相关专业人才的培养， 以工业机器人和机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术进行有机地整合。整个结构由多个模块组成，模拟实际生产线上机器人对不同物料进行快速的检测、拾取。
为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以进行机器人人示教、定位、抓取、装配等训练，可以在此基础上进行产品柔性包装、零件组装、激光焊接、视觉检测、点胶、锁螺丝等实际工业应用项目。
本系统将六轴机器人和视觉系统组件安装在光学平台上，光学平台（600mm×600mm×50mm）上放置有被测物体，大小60mm×20mm×17.5mm。在实验室环境中，通过工业数字相机完成被测物体的三维位姿，定位获取被测物体的位置信息，依据获取的定位信息引导机器人控制Gocator运行特定的路线，完成对被测物体扫描，最终得出被测物体的三维数据。
关键核心
♦ 机器人控制技术（六轴多关节机器人）
♦ 手眼标定技术
♦ PC式视觉定位与检测
♦ 图像处理技术
♦ 3D匹配技术
♦ 结构光3D测量技术
♦ 通讯协议
平台配置
♦ 数字摄像机
♦ 镜头
♦ 光源
♦ 配套的固定抓取装置
♦ 六轴机器人及机器人控制器
♦ 3D智能传感器
♦ 标定板
♦ 光学平台
♦ 图像处理软件-HALCON
♦ 工业控制电脑
♦ Windows 7运行环境
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